1、html

<div id="menu">
    <ul>
        <li><a href="#item1" class="cur">One</a></li>
        <li><a href="#item2">Two</a></li>
        <li><a href="#item3">Three</a></li>
        <li><a href="#item4">Four</a></li>
        <li><a href="#item5">Five</a></li>
    </ul>
</div>

<div id="content">
    <div class="item" id="item1">
        <h1>1F</h1>
    </div>
    <div class="item" id="item2">
        <h1>2F</h1>
    </div>
    <div class="item" id="item3">
        <h1>3F</h1>
    </div>
    <div class="item" id="item4">
        <h1>4F</h1>
    </div>
    <div class="item" id="item5">
        <h1>5F</h1>
    </div>
</div>

2、css

#content {
    width:100%;
    height:auto;
    margin:0 auto;
}
#content div {
    width:100%;
    height:868px;
    margin:0 auto;
}
#content div#item1 {
    background-color:#00ff00
}
#content div#item2 {
    background-color:#279756
}
#content div#item3 {
    background-color:#2ce3e5
}
#content div#item4 {
    background-color:#5e57e7
}
#content div#item5 {
    background-color:#ca61ae
}
#content div h1 {
    font-size:36px;
    color:#fff;
}
#menu {
    width:88px;
    height:auto;
    position:fixed;
    top:50%;
    right:15px;
    margin-top:-135px;
}
#menu ul {
    display:block;
    list-style:none
}
#menu ul li a {
    width:88px;
    height:54px;
    line-height:54px;
    text-align:center;
    background-color:#fff;
    color:#32c96a;
    display:block
}
#menu ul li a.cur {
    background-color:#32c92a;
    color:#fff;
}
#menu ul li a:hover {
    background-color:pink;
    color:#fff;
}

3、js

$(document).ready(function() {
    $(window).scroll(function() {
        var top = $(document).scrollTop(); //定义变量，获取滚动条的高度
        var menu = $("#menu"); //定义变量，抓取#menu
        var items = $("#content").find(".item"); //定义变量，查找.item

        var curId = ""; //定义变量，当前所在的楼层item #id 

        items.each(function() {
            var m = $(this); //定义变量，获取当前类
            var itemsTop = m.offset().top; //定义变量，获取当前类的top偏移量
            if (top > itemsTop - 100) {
                curId = "#" + m.attr("id");
            } else {
                return false;
            }
        });

        //给相应的楼层设置cur,取消其他楼层的cur
        var curLink = menu.find(".cur");
        if (curId && curLink.attr("href") != curId) {
            curLink.removeClass("cur");
            menu.find("[href=" + curId + "]").addClass("cur");
        }
        // console.log(top);
    });
});

运行效果：